En la parte superior de su Escudo está el Nombre del Municipio. El Águila Dorada es el Símbolo de México, flanqueada hacia la izquierda justo como en la bandera mexicana. Las Cinco Plumas bajo el escudo simbolizan los cinco municipios de Baja California. La parte central muestra los Recursos Naturales de la zona: Mar, Sol y las Montañas La Mesa y Coronel. En 1995 Rosarito se convirtió en el Quinto Municipio de Baja California, Representado Por las Cinco Hojas de laurel. El lema de Rosarito está en la parte inferior del escudo: “HORIZONTE DE POSIBILIDADES”.

El nombre Rosarito se deriva de “El Rosario”, nombrado así hacia el fin del siglo XVIII. Antes de eso, el área estuvo habitada por indígenas y se llamaba Misión de San Arcángel de la Frontera. Unos años después, el nombre fue cambiado de El Rosario a Rosarito. El 14 de mayo de 1885 esta tierra fue legalmente concedida al Sr. Joaquín Machado, e inscrita en el Registro Público de la Propiedad en Ensenada. Por ésta razón, se considera que fue entonces cuando se fundó Rosarito. El Gobierno del Estado emitió un decreto en 1995 que convirtió a Rosarito en Municipio.

Antes de la colonización española, la zona estaba habitada por indígenas Kumiai, descendientes de los Yumanos, quienes llamaron “Wa-cuatay” al área hoy conocida como Rosarito. Esta tribu era Semi-Nómada; de modo que durante el invierno vivían de la caza y la pesca. La comunidad kumiai es hoy un pequeño núcleo de gente que vive en el pueblo llamado San José de la Zorra. Se cree que Juan Rodríguez Cabrillo se convirtió en el primer explorador en pasar por el área en el siglo XVI durante la colonización española, cuando tomó seis días para viajar de Ensenada al área hoy conocida como San Diego. Para 1867, los frailes jesuitas comenzaron a explorar el área para realizar la evangelización desde Loreto hacia el norte. Setenta años después de que los jesuitas fueron expulsados de España y sus colonias, el Rey Carlos III ordenó que las misiones de los jesuitas fueran tomadas por los frailes franciscanos, quienes después acordaron con los frailes dominicanos compartir el área.

En 1773 el Padre Francisco Palou estableció la primera frontera entre la vieja y la nueva California, mediante un crucifijo de madera que colocó en el centro de algunas piedras en donde actualmente se encuentra el Centro Cultural e Histórico Calafia. Cinco años después de que el Padre Fray Luis de Sales descubrió asentamientos étnicos en donde ahora es Rosarito, la frontera se extendió algunos kilómetros hacia el norte. En 1834, trece años después de la independencia de México, todas las misiones fueron abandonadas porque las leyes de gobierno prohibían que las instituciones religiosas poseyeran propiedades. Hacia el final de la década de 1820 se asentaron los primeros habitantes de la zona que más tarde se convertiría en la frontera de Baja California. Estas familias eran originalmente de la Alta California. Desde entonces y hasta la década de 1930 los asentamientos en Rosarito eran principalmente ranchos pertenecientes a estas familias.

Durante los 1920s se construyó La Cuarta Etapa de la Historia de Rosarito en conocida como “La Turística“. Inició en el establecimiento del Rene’s en 1925 y el Hotel Rosarito Beach en 1926. Rosarito ha sido visitado por turistas desde 1874 (Fuente: San Diego Unión), atraídos por la caza (Venado, Codorniz y Conejo) y la pesca (Langosta, Abulón).el Hotel Rosarito Beach. El hotel contaba con un casino, lo que marcó el inicio del turismo. Incluso después de que el Presidente Lázaro Cárdenas vetó los juegos de apuesta en la década de 1930, el hotel continuó atrayendo celebridades y gente acaudalada de Hollywood y otras ciudades. La “Ejidal” y quinta etapa en la historia de Rosarito, comenzó con el inicio de Ejidos (tierra común para uso en agricultura) cuando, en Agosto de 1930, el General Lázaro Cárdenas, entonces Presidente de México, emitió una resolución otorgando 4,671 hectáreas (mas de 10,000 acres) de tierra a la comunidad local de granjeros conocida como Ejido Mazatlán.

Los inicios de urbanización en 1950 marcan la sexta etapa del desarrollo de Rosarito con la planeación y construcción de calles y cuadras de la ciudad. Conforme la tierra se fue vendiendo, a la par de la construcción de pequeños restaurantes, algunas tiendas y dos hoteles, la ciudad comenzó a tomar forma.

En la década de 1960, mientras la población continuaba en crecimiento, se construyó en Rosarito una planta termoeléctrica para proveer energía no solo en Rosarito, sino también a otras ciudades de Baja California, En ese mismo año entró a la era comercial/industrial con la construcción de una gran Planta Termoeléctrica y enseguida la instalación de PEMEX Petróleos Mexicanos.
Esta séptima etapa de la evolución de Rosarito fue marcada con más construcciones y el desarrollo de centros comerciales así como restaurantes y tiendas que fueron establecidos a lo largo de la calle principal. Esta calle ha sido renovada y alargada hasta formar cuatro carriles y un camellón al centro

Durante la década de 1970 se construyeron más hoteles, restaurantes y desarrollos de bienes raíces; pues el turismo se había convertido en la principal fuente de ingresos para Rosarito, seguido de la ganadería y la agricultura. Rosarito no ha dejado de crecer.

En 1989, fue oficialmente llamado Bulevar Benito Juárez. Durante los Setentas e inicio de los Ochentas el crecimiento de Rosarito fue moderado pero constante. Sin embargo, a mediados de los Ochentas, estuvieron marcados con un fuerte desarrollo de negocios relacionados con el turismo, obviamente de considerables inversiones. Habitaciones disponibles en Rosarito han crecido de 350 a más de 2000 hoy en día.

A principios de 1990 un considerable desarrollo económico fue logrado mediante la construcción y término de numerosos hoteles, condominios y centros comerciales. El 1º de Diciembre de 1995, Rosarito se convirtió en el Quinto Municipio (ciudad) del Estado de Baja California, siendo esta la octava etapa en la historia de Rosarito. y al día de hoy aun hay muchos desarrollos de bienes raíces que apenas comienzan.